1、形态不同。驴与马同属马属,但不同种,体型比马小,通常体长200~220厘米,肩高约130厘米。胸部稍窄,四肢瘦弱,躯干较短,因而体高与身长大体相等,呈正方型。颈项皮薄,蹄小坚实,体质健壮。在交通不发达地区可以用于驼物品。多用做力畜,也为军用。
2、颜色不同。马的毛色复杂,以骝、栗、褐色、青与黑色居多,也有白色的。皮毛春、秋天各脱换一次。驴毛多为灰褐色、黑色,也有青灰并沾棕色。有一种亚洲野驴,不是典型的驴,一年中有两种毛色:夏毛鲜棕栗、红棕色,冬毛淡灰色。
3、耳朵大小不一样。马的头面平直而偏长,耳朵短小。驴的形象似马,但是头更大,耳朵是细长的。